pid的计算公式

柳 Sir 2024-05-24 23:19:48
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pid算法具体分两种:一种是位置式的,一种是增量式的。位置式pid的输出与过去的所有状态有关,计算时要对e(每一次的控制误差)进行累加,这个计算量非常大,而明显没有必要。而且小车的pid**的输出并不是绝对数值,而是一个△,代表增多少,减多少。换句话说,通过增量pid算法,每次输出... 20210311
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