姿态角(euler角):yaw pitch roll

烟台世茂希尔顿酒店 2024-05-30 08:30:22
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1姿态角,首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系?地面坐标系(earth-surface inertial reference frame)①在地面上选一点og②使xg轴在水平面内并指向某一方向③zg轴垂直于地面并指向地心④yg轴在水平面内垂直于xg轴,其指向按右手定则确定如图所示:2机体坐标系(aircraft-body coordinate frame)①原点o取在飞机质心处,坐标系与飞机固连②x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头③y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方④z轴在飞机对称平面内,与x轴垂直并指向机身下方如图所示:3欧拉角/姿态角(euler angle)机体坐标系与地面坐标系的关系是三个euler角:yaw,pitch,roll,反应了飞机相对地面的姿态。4俯仰角θ(pitch):机体坐标系x轴与水平面的夹角。当x轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上(抬头)时,俯仰角为正,否则为负。pitch是围绕x轴旋转,也叫做俯仰角,如图所示:5偏航角ψ(yaw):机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴(在水平面上,指向目标为正)之间的夹角,由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时,偏航角为正,即机头右偏航为正,反之为负。yaw是围绕y轴旋转,也叫偏航角,如图所示。6翻滚角φ(roll):机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角,机体向右滚为正,反之为负。roll是围绕z轴旋转,也叫翻滚角,如图所示:7模型引用:头模型的姿态角,标注如图所示:end 20210311
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