什么是比例、积分、微分控制

李大黑 2024-05-28 09:35:34
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就是一种控制方式,通常叫做pid,在网上一大堆,比例(p)控制 比例控制是一慧宽种最简单的控制方式。其**的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(steady-state error)。 积分(i)控制 在积分控制中,**的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这世亮个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(system with steady-state error)。为了消除稳态误差,在**中必须引入“积分项”。 但积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动**的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。因此,为了使系统在进入稳态后无稳态误差,通常采用比例+积分(pi)**,微分(d)控制 在微分控制中,**的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比前返亮关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后(delay)组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。这就是说,在**中仅引入“比例”项往往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而目前需要增加的是“微分项”,它能预测误差变化的趋势,这样,具有比例+微分的**,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象,比例+微分(pd)**能改善系统在调节过程中的动态特性。 20210311
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