pid的计算公式

?小小静? 2024-05-26 06:24:21
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kc*(spn—pvn)+kc*ts/ti*(spn—pvn)+mx+kc*td/ts*(spn—pvn—spn-1+pvn-1)kc是回路增益(个人理解为比例系数)spn是在采样时间n时设定点的数值spn--1是在采样时间n--1时设定点的数值pvn是在采样时间n时过程变量的数值pvn--1是在采样时间n--1时过程变量的数值mx是在采样时刻n--1时的积分项的数值td是回路的微分周期(也称为微间或速率)ts是回路采样时间ti是回路的积分周期(也称为积分时间或复位)cpu实际使用以上简化算式的改进形式计算pid输出。这个改进型算式是:mn=mpn+min+mdn输出=比例项+积分项+微分项其中:mn是在采样时间n时的回路输出的计算值mpn是在采样时间n时回路输出比例项的数值min是在采样时间n时回路输出积分项的数值mdn是在采样时间n时回路输出微分项的数值理解pid方程的比例项比例项mp是增益(kc)和偏差(e)的乘积。其中kc决定输出对偏差的灵敏度,偏差(e)是设定值(sp)与过程变量值(pv)之差。s7-200解决的求比例项的算式是:mpn=kc*(spn--pvn)其中:mpn是在采样时间n时的回路输出的比例项值kc是回路增益spn是在采样时间n时的设定值的数值pvn是在采样时间n时过程变量的数值理解pid方程的积分项积分项值mi与偏差和成正比。s7-200解决的求积分项的算式是:min=kc*ts/ti*(spn--pvn)+mx其中:min是在采样时间n时的回路输出积分项的数值kc是回路增益ts是回路采样时间ti是回路的积分周期( 20210311
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