模糊自整定pid的kp,ki,kd如何确定?

文文玩具世界 2024-05-25 19:18:32
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1、一增量式算法2、取值范围据具求来确定,一般环节会取得大一可以位数、三位数,可以跨数量级进行比较,而且比例环节的调整一般是在第一步进行,先于积分和微分;积分环节主要是为了消除稳态误差,一般教学式机构速度调节选在10以内,其他情况可以去实践;微分主要是用于控制超调,取值范围和积分环节差不多。一般在选定时先假设kp,然后保持kp恒定,组合调节ki和kd,以消除稳态误差和减小超调,可以根据你的电机功率来定。3、光电编码器就是作为传感器提供反馈信号的,可以那么用4、模糊控制我只做过根据控制规则得出查询表,没弄过pid,帮不了了 20210311
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