伺服电机操作的方法流程
1 1、pr02----控制模式选择,设定pr02参数为0或是3或是4。3与4的区别在于当32(c-mode)端子为短路时,控制模式相应变为速度模式或是转矩模式,而设为0,则只为位置控制模式。如果您只要求位置控制的话,pr02设定为0或是3或是4是一样的。
2 2、pr10,pr11,pr12----增益与积分调整,在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整(pr13,pr14,pr15,pr16,pr20也是很重要的参数),在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.
2本页面未经许可获取自百度经验33、pr40----指令脉冲输入选择,默认为光耦输入(设为0)即可。也就是选择3(puls1),4(puls2),5(sign1),6(sign2)这四个端子输入脉冲与方向信号。
44、pr41,pr42----简单地说就是控制伺服电机运转方向。pr41设为0时,pr42设为3,则5(sign1),6(sign2)导通时为正方向(ccw),反之为反方向(cw)。pr41设为1时,pr42设为3,则5(sign1),6(sign2)断开时为正方向(ccw),反之为反方向(cw)。(正、反方向是相对的,看您如何定义了,正确的说法应该为ccw,cw).
5 5、pr46,pr4a,pr4b----电子齿轮比设定。此为重要参数,其作用就是控制电机的运转速度与**发送一个脉冲时电机的行走长度。
其公式为:
伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率× pr4b/(pr46 × 2^pr4a) 伺服电机所配编码器如果为:2500p/r 5线制增量式编码器,则编码器分辨率为10000p/r
如您连接伺服电机轴的丝杆间距为20mm,您要做到**发送一个脉冲伺服电机行走长度为一个丝(0.01mm)。计算得知:伺服电机转一圈需要2000个脉冲。(每转一圈所需脉冲确定了,脉冲频率与伺服电机的速度的关系也就确定
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