什么叫p、i、d调节?控制系统如何进行参数整定?

嘉尚传媒 2024-05-14 06:22:49
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1、p比例调节:是依据“偏差的大小”来动作,它的输出与输入偏差的大小成比例,比例调节及时有力但有余差。2、i积分调节:依据“偏差是否存在”来动作,它的输出与偏差对时间的积分成比例,其作用是消除余差。3、d微分调节:是依据“偏差的变化速度”来动作,它的输出与偏差的变化速度成比例,其效果是阻止被调参数的一切变化,有超前调节作用。二、控制系统如何进行参数整定? 控制系统的参数整定方法有:经验法、衰减曲线法、临界比例法、反应曲线法,(1)经验法又叫现场凑试法,即先确定一个调节器的参数值pb和ti,通过改变给定值对系统加一个扰动,观察曲线形状。通过改变pb或ti,反复凑试直到控制系统符合动态过程品质要求为止,这时的pb和ti就是最佳值。如果调节器是pid三作用式,那么要在整定好的pb和ti的基础上加进微分作用,直到pb、ti和td取得最佳值为止。(2)衰减曲线法是以4:1衰减作为整定要求的,先切除的积分和微分作用,用凑试法整定纯比例控制作用的比例带pb,使之符合4:1衰减比例的要求,记下此时的比例带pbs和振荡周期ts。如果加进积分和微分作用,可按公式进行计算。若(3)临界比例带法,先要切除积分和微分作用,让系统在纯比例控制作用下运行,然后逐渐减小pb,直到达到等幅振荡时,记下此时的比例带pbk(称为临界比例带)和波动周期tk,然后经验公式求出ti、td参数值。(4)反应曲线法,是知道控制对象的特性参数,即时间常数t、时间迟延ξ和放大系数k,则可按经验公式计算出调节器的参数。利用这种方法整定的结果可达到衰减率达到0.75的要求。 20210311
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